昆仑的山头

使用树莓派控制直流电机，包括控制转速和转向，这里使用的是L293D驱动芯片，简单易用
芯片接线方式如下图所示

L293D可以控制两路直流电机，这里做个简单演示，只控制一路，所以只用到了一侧的管脚
需要树莓派的三个gpio口，分别连L293D的1、2、7
1是使能信号，写死成高电平就行了
2是pwm，“脉冲宽度调制”，也就是宽边宽度的方波，7需要的信号与2相同
2、7的区别是，2或7有pwm信号是，电机转向是相反的
呵呵，偷个懒，继续简化，这里在用到2，将接2的线头改插到7上，电机如果翻转，也就成功了
也就是说，实际演示树莓派只用了2个gpio口~~嘻嘻

然后再看怎么用树莓派产生pwm信号~很简单：

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GPIO.setup(gpiox, GPIO.OUT)
p = GPIO.PWM(gpiox, frequency) #创建一个 PWM 实例：
p.start(dc)   # dc 代表占空比（范围：0.0 <= dc >= 100.0）
p.ChangeFrequency(freq)   # freq 为设置的新频率，单位为 Hz
p.ChangeDutyCycle(dc)  # 修改占空比，范围：0.0 <= dc >= 100.0
p.stop() 停止 PWM：

好了，下面是整体的测试代码~~~其实是在一个“呼吸灯”的基础上加了一个使能信号，对应的，看到的是电机加速-减速-加速的过程

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#coding:utf-8 脉宽调制(PWM)输出
import time
import RPi.GPIO as GPIO
 
def init(pwm, en):
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    #使能信号
    GPIO.setup(en, GPIO.OUT)
    GPIO.output(en, True)
    GPIO.setup(pwm, GPIO.OUT)
    p = GPIO.PWM(pwm, 50)
    p.start(0)
    try:
        while 1: #周期性修改占空比
            for dc in range(0, 101, 5):
                p.ChangeDutyCycle(dc);
                time.sleep(0.1)
            for dc in range(100, -1, -5):
                p.ChangeDutyCycle(dc);
                time.sleep(0.1)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    p.stop()
    GPIO.cleanup()
 
if __name__ == '__main__':
    init(20, 16)  # gpio20接L293D的2或7管脚，gpio16接1管脚

接线图如下（有点乱，电机的电源是一块12v的电池，没有出现在画面中，另外，呼吸灯还保留着）
另外，电机两极最好并联一个陶瓷电容，转动会更平滑：


————–over
———————-后记
如何用树莓派控制电机，进而控制小车的前进、后退、转向，这个问题困扰了我半个多月
大学四年，唯一值得炫耀的，是大三暑假时参加的电子设计大赛集训，后来还拿了一等奖，也是在那次的比赛作品中，接触到了可变频宽方波控制功率输出的思路，貌似现在满街跑的电动车也是这么控制车速的
这样，树莓派产生这种方波就行了，当时还不知道树莓派有专门的pmw输出，想的还是程序写循环、通过不同的sleep长度、输出方波。。。
然后下一个问题，方波信号是3.3v，怎么控制12v的电机？
开始的想法是继电器，但是继电器这东西，连变频方波，肯定不连续，估计效果会很差
两一个思路是三极管、场效应管放大，拿手头的三极管搭了一个两级的放大电路，不成功，而且第二级管子发热特别厉害~~这个思路肯定是通的，L293D内部也就是这玩意，只是咱水平不够
于是继续搜索解决方案，然后在“极客范”找到了类似功能的文章，不过它讲的貌似是老版的树莓派，产生pmw信号的方法很麻烦；然后最后找到一篇树莓派pmw信号实现呼吸灯的介绍，于是二者结合，有了上面的方案
~~呵呵，作为已有近10年没怎么搞过硬件的人，能搞得这个程度，自己还算满意